create_subscriber方法

Node.create_subscriber(self, msg_type, topic: str, callback, qos_depth: int = 10)

在当前节点上创建一个话题订阅者，用于接收指定话题的消息并触发回调处理。

Parameters:

• msg_type (Type[Message]) – 消息类型类，需与发布该话题的发布者使用相同的消息类型， 用于解析接收到的消息数据。

• topic (str) – 要订阅的话题名称（字符串），需与发布者使用的话题名称完全一致 ,符合ROS话题命名规范。

• callback (Callable[[Message], None]) – 消息处理回调函数，当接收到新消息时自动调用； 函数需接收一个参数（即接收到的消息对象）。

• qos_depth (int, optional) – QoS(服务质量)队列深度,默认值为10; 表示订阅者的消息缓存队列长度，超出后旧消息将被丢弃。

Returns:

新创建的订阅者对象，可用于管理订阅关系。

Return type:

ezros.Subscriber

示例代码

import ezros
from std_msgs.msg import String  # 假设使用标准字符串消息类型

# 定义消息处理回调函数
def callback(msg):
    print(f"收到消息: {msg.data}")

# 创建节点
node = ezros.Node("listener_node")

# 创建订阅者，订阅"chatter"话题的String类型消息
subscriber = node.create_subscriber(String, "chatter", callback, qos_depth=5)

ezros.spin(node)  # 启动节点事件循环，持续接收消息
node.shutdown()