create_rate方法

ezros.create_rate(frequency)

创建频率控制器，用于控制循环执行的频率。

Parameters:

frequency (int | float) – 设定的循环频率,单位为赫兹(Hz),表示每秒执行的次数； 支持整数或浮点数，例如 1.0 代表每秒1次,`5` 代表每秒5次。

Returns:

频率控制器对象,通过该对象的sleep()方法触发延时，使循环频率贴合设定值。

Return type:

ezros.Rate

Note:

频率控制器依赖ezros.init()初始化后的框架环境，需在调用ezros.init()之后使用。

示例代码

import ezros

# 初始化EzROS框架（必须在创建频率控制器前执行）
ezros.init()

# 创建节点（用于话题发布、日志输出等功能载体）
node = ezros.Node("publisher_node")

# 创建StringMessage类型的话题发布者，话题名称为"chatter"
pub = node.create_publisher(ezros.StringMessage, "chatter")

# 创建频率控制器：设定循环频率为1.0Hz（即每秒执行1次循环）
rate = ezros.create_rate(1.0)

count = 0
while ezros.ok():
    # 构造StringMessage消息，填充数据
    msg = ezros.StringMessage()
    msg.data = f"Hello, EzROS! Count: {count}"

    # 发布消息到"chatter"话题
    pub.publish(msg)
    count += 1
    rate.sleep()