create_publisher方法

Node.create_publisher(self, msg_type, topic: str, qos_depth: int = 10)

在当前节点上创建一个话题发布者，用于向指定话题发布消息。

Parameters:

• msg_type (Type[Message]) – 消息类型类，定义了要发布的消息结构； 需与订阅该话题的订阅者使用相同的消息类型。

• topic (str) – 要发布的话题名称(字符串),需符合ROS话题命名规范; 建议使用斜杠分隔的层次结构（如”robot/position”）。

• qos_depth (int, optional) – QoS(服务质量)队列深度,默认值为10; 表示消息发布者的消息缓存队列长度，超出后旧消息将被丢弃。

Returns:

新创建的发布者对象，通过其`publish()`方法可发布消息。

Return type:

ezros.Publisher

示例代码

import ezros
from std_msgs.msg import String  # 假设使用标准字符串消息类型

# 创建节点
node = ezros.Node("talker_node")

# 创建发布者，向"chatter"话题发布String类型消息
publisher = node.create_publisher(String, "chatter", qos_depth=5)

# 发布消息
msg = String()
msg.data = "Hello EzROS!"
publisher.publish(msg)

ezros.spin(node)  # 启动节点事件循环
node.shutdown()