get_gripper_status 方法

XenseGripper.get_gripper_status(self)

获取夹爪当前的状态信息。

该方法通过读取夹爪客户端的缓冲区数据，返回包含夹爪状态的字典（如位置、速度、力等实时信息）。

Returns:

夹爪当前状态的字典，具体键值根据实际缓冲区数据定义。

Return type:

dict

示例代码

from xensegripper import XenseGripper
import time
import threading

def get_status_continuously(gripper, stop_event):
    """持续获取夹爪状态的线程函数"""
    while not stop_event.is_set():  # 当停止事件未触发时持续运行
        status = gripper.get_gripper_status()
        print(f"当前夹爪状态: {status}")
        time.sleep(1)  # 每秒获取一次

if __name__ == "__main__":
    # 创建夹爪实例
    gripper = XenseGripper.create("9a14e81bb832")

    # 创建停止事件（用于控制线程退出）
    stop_event = threading.Event()

    # 创建并启动状态获取线程
    status_thread = threading.Thread(
        target=get_status_continuously,
        args=(gripper, stop_event),
        daemon=True  # 主线程退出时自动结束子线程
    )
    status_thread.start()

    try:
        # 打开夹爪（与状态获取并行执行）
        print("开始打开夹爪...")
        gripper.open_gripper()
        time.sleep(3)  # 等待打开完成

        # 关闭夹爪（与状态获取并行执行）
        print("开始关闭夹爪...")
        gripper.close_gripper()
        time.sleep(3)  # 等待关闭完成

    finally:
        # 触发停止事件，结束状态获取线程
        stop_event.set()
        # 等待线程安全退出
        status_thread.join()
        print("程序结束")