set_position_sync方法

XenseGripper.set_position_sync(self, position, vmax=80.0, fmax=27.0, tolerance=0.01, timeout=5.0, poll_interval=0.05)

同步位置控制 (将夹爪移动到目标位置，并阻塞直到到达目标位置或超时)

参数:

• position (float) -- 夹爪的目标位置，单位为毫米(mm)。 必须在 (0, 85) 范围内。 0 mm 表示完全打开, 85 mm 表示完全闭合。

• vmax (float) -- 最大运动速度，单位为毫米/秒(mm/s)。 必须在 (0, 350) 范围内。 默认值为 80 mm/s。

• fmax (float) -- 最大输出力，单位为牛顿(N)。 必须在 (0, 60) 范围内。 默认值为 27 N。

• tolerance (float) -- 判定运动完成的位置误差容忍度，单位为毫米(mm)。 默认值为 0.01 mm。

• timeout (float) -- 等待目标位置到达的最大时间，单位为秒。 默认值为 5.0 秒。

• poll_interval (float) -- 位置检查的时间间隔，单位为秒。 默认值为 0.05 秒。

抛出:

ValueError -- 当任何输入参数超出其允许的物理限制范围时触发。

返回:

若夹爪在超时时间内到达目标位置（在允许的误差范围内），则返回 True, 否则返回 False。

返回类型:

bool

示例代码

from xensegripper import XenseGripper

# 创建夹爪实例
gripper = XenseGripper.create("9a14e81bb832")

# 同步设置夹爪位置为 30mm，使用默认参数
success = gripper.set_position_sync(30)

# 同步设置夹爪位置为 70mm，指定参数（符合最新范围）
success = gripper.set_position_sync(
    position=70,          # 在 (0, 85) 范围内
    vmax=250,             # 在 (0, 350) 范围内（高于原示例，体现新上限）
    fmax=50,              # 在 (0, 60) 范围内（高于原示例，体现新上限）
    tolerance=0.02,
    timeout=8.0,
    poll_interval=0.04
)
# 错误示例：力参数超出范围（体现最新上限60N）
try:
    gripper.set_position_sync(40, fmax=70)  # 70N 超过最大 60N 限制
except ValueError as e:
    print(e)