传感器连接

本文介绍如何在 Gripper 相关设备开发中快速连接传感器。

1. 扫描传感器列表

导入模块并扫描可用传感器，需替换实际主控服务标识：

import sys
from xensesdk import ExampleView, Sensor, call_service

MASTER_SERVICE = "master_d672f584b17a"
ret = call_service(MASTER_SERVICE, "scan_sensor_sn")
if ret is None:
    print("扫描失败，检查主控服务")
    sys.exit(1)
serial_number = list(ret.keys())[0]

2. 创建传感器实例

用序列号和提取的 MAC 地址创建传感器对象：

mac_address = MASTER_SERVICE.split("_")[-1]
sensor = Sensor.create(serial_number, mac_addr=mac_address)

3. 配置数据处理（可选）

如需可视化，创建视图并定义数据回调：

view = ExampleView(sensor)
view_2d = view.create2d(Sensor.OutputType.Difference, Sensor.OutputType.Depth)

def data_callback():
    diff_data, depth_data = sensor.selectSensorInfo(
        Sensor.OutputType.Difference, Sensor.OutputType.Depth
    )
    view_2d.setData(Sensor.OutputType.Difference, diff_data)
    view_2d.setData(Sensor.OutputType.Depth, depth_data)
view.setCallback(data_callback)
view.show()

4. 启动与释放资源

启动显示并在结束时释放资源：

sensor.release()
sys.exit()

注意事项

• 确保主控服务标识正确，传感器通电且在同一网络

• 多传感器可循环遍历 ret 中所有序列号

• 需调用 release() 避免设备占用冲突