set_position方法

XenseGripper.set_position(self, position, vmax=80.0, fmax=27.0)

设置夹爪的目标位置。

参数:

• position (float) -- 夹爪的目标位置，单位为毫米(mm)。 必须在 (0, 85) 范围内。 85 mm 表示完全打开, 0 mm 表示完全闭合。

• vmax (float) -- 最大运动速度，单位为毫米/秒(mm/s)。 必须在 (0, 350) 范围内。 默认值为 80 mm/s。

• fmax (float) -- 最大输出力，单位为牛顿(N)。 必须在 (0, 60) 范围内。 默认值为 27 N。

抛出:

ValueError -- 当任何输入参数超出其允许的物理限制范围时触发。

示例代码

import time
from threading import Thread

from xensegripper import XenseGripper


def data_fetch():
    while True:
        status = gripper.get_gripper_status()
        if isinstance(status, dict):
            info_str = "\rGripper Status: {"
            for key, value in status.items():
                info_str += f"{key}:{value:+8.4f}, "
            info_str += "}"
            print(info_str, end="", flush=True)
        time.sleep(0.05)

if __name__=="__main__":

    gripper = XenseGripper.create("d672f584b17a")
    data_fetch_thread = Thread(target=data_fetch, daemon=True)
    data_fetch_thread.start()

    flag = True
    while True:
        if flag:
            gripper.set_position(80, 80, 20)
            flag = not flag
        else:
            gripper.set_position(10, 80, 20)
            flag = not flag
        time.sleep(1)