set_speed方法

XenseGripper.set_speed(self, velocity, fmax=27)

速度闭环控制（设置夹爪的运动速度）。

Parameters:

• velocity (float) – 夹爪的目标速度，单位为毫米/秒 (mm/s)。 正值表示闭合方向运动, 负值表示打开方向运动, 0 表示停止。 速度绝对值必须在 (0, 440) 范围内。

• fmax (float, 可选) – 最大推力，单位为牛顿 (N)。 必须在 [0, 60] 范围内。 默认值为 27 N。

示例代码

import time
from threading import Thread

from pynput import keyboard

from xensegripper import XenseGripper


CLOSE = False
BREAK = False

def on_press(key):
    try:
        global CLOSE
        if key == keyboard.Key.space:
            if CLOSE:
                CLOSE = False
                print("开始打开")
            else:
                CLOSE = True
                print("开始关闭")
        if key == keyboard.Key.esc:
            global BREAK
            BREAK = True
            print("退出程序")
            return False

    except AttributeError:
        pass

def data_fetch():
    while True:
        status = gripper.get_gripper_status()
        time.sleep(0.05)


listener = keyboard.Listener(on_press=on_press)
listener.start()

gripper = XenseGripper.create("9a14e81bb832")
data_fetch_thread = Thread(target=data_fetch, daemon=True)
data_fetch_thread.start()

# 下列方法二选一
# with gripper.mode(XenseGripper.ControlMode.SAFE) as gripper:
#     while True:
#         if not CLOSE:
#             # print("正在打开")
#             gripper.set_position(80)
#         else:
#             # print("正在关闭")
#             gripper.set_position(0)
#             pass
#         time.sleep(0.05)
with gripper.mode(XenseGripper.ControlMode.SPEED) as gripper:
    while True:
        if not CLOSE:
            # print("正在打开")
            gripper.set_speed(40)
        else:
            # print("正在关闭")
            gripper.set_speed(-40)
        time.sleep(0.05)