查看ezros服务信息

初次使用可以通过以下命令来快速了解 ezros 的功能。

ezros -a
# 或者 ezros --all

终端打印如下信息：

扫描网络中... (预计 2 秒)
[███████████████████████████░░░] 90%
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EzROS 网络节点信息
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1. Node: gripper_d672f584b17a (udp/192.168.1.127:46067)
  Topics:
    - gripper_d672f584b17a
  Services:
    - gripper_d672f584b17a: [set_led_color, restart_control_subscriber]

2. Node: master_d672f584b17a (udp/192.168.1.127:59477)
  Services:
    - master_d672f584b17a: [scan_sensor_sn, kill_sensor, launch_camera, launch_gripper, list_camera, reboot, kill_camera, launch_sensor, kill_gripper]

其中 master 节点后的 “d672f584b17a” 字符串代表 MAC 地址，可以根据这个地址来创建 gripper 夹爪实例：

from xensegripper import XenseGripper

gripper = XenseGripper.create("d672f584b17a")

tips

-all/-a 全局参数，用于触发“全量信息展示”功能