set_speed方法

XenseGripper.set_speed(self, velocity, fmax=27)

速度闭环控制（设置夹爪的运动速度）。

Parameters:

• velocity (float) – 夹爪的目标速度，单位为毫米/秒 (mm/s)。 正值表示闭合方向运动, 负值表示打开方向运动, 0 表示停止。 速度绝对值必须在 (0, 440) 范围内。

• fmax (float, 可选) – 最大推力，单位为牛顿 (N)。 必须在 [0, 60] 范围内。 默认值为 27 N。

示例代码

import time
from xensegripper import XenseGripper

# 创建夹爪实例
gripper = XenseGripper.create("9a14e81bb832")

# 设置速度 50mm/s
gripper.set_speed(50)
time.sleep(2)
gripper.set_speed(0)  # 停止

# 错误示例：速度超出 440mm/s 限制
try:
    gripper.set_speed(500)  # 500mm/s 超过最大 440mm/s 限制
except ValueError as e:
    print(e)