set_position方法

XenseGripper.set_position(self, position, vmax=80.0, fmax=27.0)

设置夹爪的目标位置。

Parameters:

• position (float) – 夹爪的目标位置，单位为毫米(mm)。 必须在 (0, 85) 范围内。 85 mm 表示完全打开, 0 mm 表示完全闭合。

• vmax (float, 可选) – 最大运动速度，单位为毫米/秒(mm/s)。 必须在 (0, 350) 范围内。 默认值为 80 mm/s。

• fmax (float, 可选) – 最大输出力，单位为牛顿(N)。 必须在 (0, 60) 范围内。 默认值为 27 N。

Raises:

ValueError – 当任何输入参数超出其允许的物理限制范围时触发。

示例代码

from xensegripper import XenseGripper

# 创建夹爪实例
gripper = XenseGripper.create("9a14e81bb832")

# 设置夹爪位置为 40mm
gripper.set_position(40)

# 设置夹爪位置为 60mm，指定速度 100mm/s 和力 30N
gripper.set_position(60, vmax=100, fmax=30)

# 错误示例：位置超出范围（会触发 ValueError）
try:
    gripper.set_position(90)  # 90mm 超过最大 85mm 限制
except ValueError as e:
    print(e)